روابط سیاسی دو کشور جمهوری اسلامی ایران و جمهوری کنیا مسبوق به سابقه ای بیش از سی سال و دارای فراز و نشیب های گوناگونی می‌باشد. در سال 1353 اعلامیه برقراری روابط سیاسی میان دو کشور به امضاء می رسد و در یک مقطع پس از حمایت رژیم پهلوی از شورشیان سومالیایی، این روابط به سردی گراییده و مجدداً طی سالهای آینده تدریجاً روال عادی خود را طی می نماید. در مقطع پس از پیروزی انقلاب اسلامی ایران تا سال 1378، هر چند شاهد سفر مقامات طرفین به کشورهای یکدیگر هستیم، لیکن در عمل جهش چندانی در روابط اقتصادی مشاهده نمی‌شود که عمده ترین دلیل آن تحت فشار قرار داشتن کنیا جهت عدم توسعه هرگونه روابط با ج.ا.ا بود. در این مقطع کشـور کنیا در جرگه متحدان سیاسی غرب عمـل می نمود که نماد آن اعمال سختگیری‌های بی مورد در قبال صدور ویزا جهت ایرانیان جلوه گر می‌گردید.
در سال 1381پس از چندین دور مذاکره با مسئولان کنیایی، سعی بر تغییر فضای سرد حاکم بر روابط شد. نهایتاً تغییرات صورت گرفته در هیئت دولت و مجموعه تلاشهای دیپلماتیک کشورمان ثمر داد و دولت کنیا با انتشار یادداشتی رسمی اعلام کرد که روند و رفتارهای سابق، از جمله سختگیری نسبت به اتباع ایرانی را لغو کرده است. پس از این دوره و با گسترش سیاست نگاه به شرق آقای کیباکی (رئیس جمهور سابق) و سیاست توجه به آفریقای کشورمان، شاهد سفرهای مقامات ارشد جمهوری اسلامی ایران و کنیا به کشورهای یکدیگر بودهایم. در این راستا، دعوت آقای کیباکی از همتای ایرانی خود برای سفر به کنیا و انجام آن در اسفند 1387 و دعوت متقابل از رئیس جمهور کنیا برای سفر به کشورمان را میتوان برشمرد. در دی ماه سال 1392 آقای ایکو ایتورو، رئیس سابق مجلس سنای کنیا به دعوت آقای لاریجانی به تهران سفر نمود. آقای دکتر ظریف، وزیر محترم امور خارجه کشورمان نیز در بهمن ماه سال 1393 به کنیا سفر نمود.
به دنبال روابط رو به رشد دو کشور در سال های اخیر، جناب آقای دکتر حسن روحانی، رئیس جمهور محترم و جناب آقای دکتر ظریف، وزیر محترم امور خارجه کشورمان در سال 1395 از همتایان کنیایی خود برای سفر به تهران دعوت بعمل آورده اند. آقای دکتر لاریجانی، ریاست محترم مجلس دهم نیز از آقای جاستین موتوری، رئیس مجلس ملی کنیا جهت سفر به جمهوری اسلامی ایران و توسعه ارتباطات پارلمانی، دعوت نمود که این سفر در مهرماه 1395 انجام پذیرفت.
سایر سفرهای انجام شده میان مقامات دو کشور به قرار زیر است:
- سفر جناب آقای سرمدی، قائم مقام وزارت امور خارجه به کنیا به عنوان نماینده دولت جمهوری اسلامی ایران در جشن پنجاهمین سالگرد استقلال کنیا (آذر 1392)
- سفر جناب آقای دکتر ظریف، وزیر محترم امور خارجه کشورمان در رأس یک هیات اقتصادی به نایروبی (بهمن 1393)
- سفر جناب آقای مهندس نعمت زاده، وزیر صنعت، معدن و تجارت کشورمان به نایروبی جهت حضور در اجلاس وزرای عضو سازمان تجارت جهانی (آذر 1394)
- سفر خانم ابتکار، معاون محترم رئیس جمهور و رئیس سازمان حفاظت محیط زیست جهت حضور در دومین مجمع محیط زیست ملل متحد (خرداد 1395)
- سفر وزرای محترم صمت(نعمت زاده) و اقتصاد(طیب نیا) به نایروبی جهت حضور در 14 مین اجلاس آنکتاد (تیر 1395)
- سفر آقای ایکوو ایتوره، رئیس اسبق مجلس سنای کنیا به تهران (دی 1392)
- سفر محمد یوسف حاجی، رئیس کمیسیون امنیت ملی، دفاع و روابط خارجی سنای کنیا باتفاق 5 نفر به دعوت آقای بروجردی رئیس کمیسیون امنیت ملی وسیاست خارجی به تهران (شهریور 1393)
- سفر آقای جاستین موتوری، رئیس مجلس ملی کنیا به تهران (مهر 1395)
- سفر آقای کینوتی امبوگوآ، استاندار ناکورو کنیا به کشورمان ( تهران، تبریز، زنجان) به همراه یک هیأت اقتصادی (مهر 1395)
- سفر نمایندگان کمیسیون فرهنگی مجلس شورای اسلامی‌به نایروبی به ریاست حجت الاسلام احمد سالک کاشانی ( مهر 1396)
- سفر آیت الله سید ابراهیم رئیسی ، رئیس محترم جمهور کشورمان در صدر هیات عالی رتبه به کشور کنیا (20 تیر1402)
شایان ذکر است، در کنار سفارت جمهوری اسلامی ایران در نایروبی، رایزنی فرهنگی و دو درمانگاه جمعیّت هلال احمر نیز مشغول فعالیت اند. در کنار بخش دولتی، شماری از شرکتهای ایرانی نیز در مناطق مختلف کنیا به فعالیت مشغول می‌باشند